<!--親の顔より見た光景-->

日々の発見を残していきます。

ステレオカメラとIRステレオカメラによるヘビの運動量算出【1】

過去に挑戦した、ペットのヘビを監視するシステムを進化させることにした。
参考:ヘビの安否確認システム - <!--親の顔より見た光景-->

前回のシステムは、通常のUSBカメラを用いた撮影なので
夜間の行動を見ることができなかった(夜行性なのに。

そこで今回は、IRカメラを導入 & 複眼カメラにして1日の運動量を計測することにした。

今回は準備編。

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●背景
ペットのヘビを監視するシステムを構築し、1日あたりの運動量を測りたい。

●原理
通常のステレオカメラとIRステレオカメラを作成し、被写体の深度を測る。
昼間は通常のカメラ、夜間はIRカメラを使用する。
深度画像と物体検出アルゴリズムを用いることで、ヘビの運動量を計算することが可能なはず。

こんなイメージで観察したい。

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図1 作りたいもののイメージ

●実験準備
ざっとコレだけ必要

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図2 システム構築のために用意したもの

マイコン周り

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Rasberry pi 3 B+ ¥5100 Amazon
SDカード 32GB ¥1350 Amazon
ACアダプタ 3.0A ¥1580 Amazon
通常カメラ(CSI インターフェース) ¥1699 Amazon
赤外線カメラ(CSI インターフェース) ¥2899 Amazon
Raspberry Pi用マルチカメラアダプタ(CSI 拡張基盤) ¥6171 スイッチサイエンス


●機構周り(ホームセンターで全て購入)

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アームライト(電球別売り) ¥2894 Amazon
充電式電動ドリルドライバー ¥3218 ビバホームオンラインショップ
精密ドライバー ¥321 ホームセンター
カメラプレート用木材 ¥116 ホームセンター
マイコン土台用木材 ¥354 ホームセンター
のこぎり ¥1002 ホームセンター
紙やすり #240 ¥84 ホームセンター
M3 スペーサ * 4 ¥578 ホームセンター
M3 ねじ+ナット+ワッシャー ¥159 ホームセンター
M2 ねじ+ナット+ワッシャー ¥159 ホームセンター
定規 ¥0 どこでも

電動ドリルが意外と安かったので、
カメラのプレートと、マイコン用の土台を木材で作ることにした。
あと、のこぎりがカッコいい

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図3 のこぎり

●ソフトウェア

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fusion 360(CAD ソフト)無償体験版 ¥0 ホームページ

図4のような感じで設計し、IR ステレオカメラの完成イメージを掴む。
(手間はかかるが、カメラ位置微調整用のネジ穴数を増やしたほうが良いと気づけた。)

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図4 CAD ソフトでIRカメラを設計

●合計
¥27684
(めっちゃかかった……)